Nos primeiros oitenta e quatro anos depois do descobrimento do Brasil a atividade dos missionários franciscanos era apenas ocasional, sem organização metódica e sem continuidade. Por isso também não pode dar muitos frutos. Frei Pedro Palácios é o mais célebre missionário entre os dez grupos desta época. Sua popularidade atravessou os tempos até os dias de hoje. Outros podiam ter conseguido maiores resultados entre os índios porque se restringiam às atividades entre os silvícolas e trabalhavam a dois ou mais. Frei Pedro Palácios - enviado provavelmente por São Pedro de Alcântara - entregou-se em primeiro lugar à vida contemplativa. Mas, interrompia-a periodicamente para implantar a fé cristã entre os índios e conservá-la entre os europeus.

Doze anos de vida exemplar e de marcada influência religiosa sobre os filhos da terra e os imigrantes da região de Vila Velha foram suficientes para perpetuar a sua figura de apóstolo pelos séculos afora.

O seu eremitério e a capela edificada no topo da Penha tornaram-se o santuário mais importante do Espírito Santo, do sul da Bahia, do Leste de Minas Gerais e do Norte do Estado do Rio. O Governo Capixaba acolheu o convento e o santuário no brasão oficial do Espírito Santo. O Patrimônio Histórico e Artístico Nacional arrolou-os entre os monumentos nacionais.

No ano de 1970 ocorreu o quarto centenário da morte do piedoso franciscano que, espanhol de nascimento, consagrou grande parte de sua vida ao apostolado no Brasil nos primórdios de sua vida histórica.

Não consta precisamente quando Frei Palácios deu começo à construção de uma ermida de Nossa Senhora no cume do rochedo. As origens de sua construção parecem envolvidas pela lenda. O certo é que Frei Palácios construiu no cume deste morro a ermida de Nossa Senhora que deu origem ao célebre Santuário atual. Moveu-o a isto sua devoção especial pela Maria Santíssima, e a pequenez da capelinha de São Francisco levantada no começo do penedo que serve de coroa ao monte.